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・レベル0
ドライバーがすべての運転操作を実行（運転の主体はドライバー）
・レベル1
システムがアクセル・ブレーキ操作またはハンドル操作のいずれかを部分的に行う（運転の主体はドライバー）
・レベル2
システムがアクセル・ブレーキ操作またはハンドル操作の両方を部分的に実行（運転の主体はドライバー）
・レベル3
システムが決められた条件下で全ての運転操作を実行。ただし、自動運転の継続が難しい場合は、システムからの要請でドライバーがいつでも運転に戻る必要がある（運転の主体はシステム、作動継続が困難な場合はドライバー）
・レベル4
システムが決められた条件下で、全ての運転操作を実行（運転の主体はシステム）
・レベル5
システムが全ての運転操作を実行（運転の主体はシステム）