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愛称はシミケン。
福岡県小倉市（現：北九州市小倉北区）出身。
身長175cm。
オフィスKS所属。
かつては、田辺エージェンシーやニューセンチュリーレコードに所属していた。
TBSの若者向け情報番組『ぎんざNOW!』の1コーナー「素人コメディアン道場」に大学の後輩清水アキラが出場してものまねを披露する際にバックでギターを弾いていたのが好評を受ける。
1975年から『ぎんざNOW!』で木曜日のコーナーを担当し、そのアイドル的なルックスで大きな話題となる。
翌1977年にかけ大ヒットとなる。
その後も「帰らない/恋人よ」「遠慮するなよ」「泣き虫」などのヒット曲を飛ばした。
1977年12月31日に第19回日本レコード大賞で最優秀新人賞を獲得するなど、同年の新人賞受賞を総ナメにし、さらに『第28回NHK紅白歌合戦』に初出場を果たした。
同時期にはアイロンパーマをかけた髪を短くカットする清水の独特のヘアスタイルが「健太郎カット」と呼ばれ、男性の間で流行した。
『ムー』『ムー一族』などにも出演した。
1977年には寺山修司が手がけた初の商業映画として話題を呼んだ『ボクサー』に東映で主演、
東映は引き続き同社の主演スターとしてプッシュしていく意向を示すが、歌を重視する事務所の方針で頓挫した。
同時期からテレビなどの表舞台から遠ざかり、『雀鬼』の桜井章一役などオリジナルビデオ作品を中心に仕事をするようになる。
1994年（平成6年）には後述の経緯で、覚せい剤所持で3度目の逮捕となり懲役1年6か月の実刑判決を受け服役。
出所後はどこからも声がかからず、本人も役者の道に戻れるとは思っていなかったため、飲食店で皿洗いのアルバイトをしていたところ、夜通し働いているのを知った先輩俳優の岡崎二朗が「こんなに頑張っているんだから、何とかしてやりたい」と業界関係者にかけあった結果、芸能界復帰が叶った。
復帰後は主に暴力団の組長役が当たり役となり哀川翔、竹内力と並んで“Vシネマの帝王”と呼ばれるまでになった。
特に1998年からの『首領への道』シリーズはヒット、ビデオ販売に大きく貢献した。
また、4時間超の長編アダルトビデオ『さすらい 愛が泣いている』（脚本・監督・：村西とおる）にも出演した。
1973年（昭和48年）足利工業大学2年在学時、自動車の運転中に当時23歳の歩行者(女性会社員)を轢く死亡事故を起こした。
業務上過失致死の現行犯で逮捕拘留、後に起訴された。
懲役刑の判決ではなく、罰金15万円の有罪判決と免許停止180日の行政処分を受けた。
1983年に大麻取締法違反で現行犯逮捕された。
同事件は起訴猶予処分となった。
1986年にも同じく大麻取締法違反で逮捕・起訴され、懲役1年・執行猶予4年の有罪判決を受けた。
1994年（平成6年）、大麻取締法違反及び覚せい剤取締法違反で3度目の逮捕。
この時もドラマ『横浜心中』で刑事役を演じていたため、出演が予定されていた『雀鬼・外伝 東海道麻雀無宿』は加納竜が代役として出演した。
同事件でも起訴され、懲役1年6か月の実刑判決を受けた
2004年5月29日、覚せい剤取締法違反で4度目の逮捕。
同年8月9日に実刑2年4か月の判決を受け、前橋刑務所に収容。
2006年5月仮釈放
2008年10月27日午後に東京都台東区の交差点で乗用車を運転中、自転車で交差点を横断していた男性と衝突し、軽傷を負わせそのまま逃走。
3日後、警察に出頭し逮捕。
自動車運転過失傷害と道交法違反の罪で起訴され。
検察には懲役10か月を求刑され、2009年1月28日に懲役7か月の実刑判決を受けた。
清水に判決を言い渡した秋吉淳一郎裁判官は「事故が警察沙汰になれば芸能活動再開の支障になるとの身勝手な理由で逃走した」と非難した
2010年8月18日に覚せい剤取締法違反（使用）容疑で6度目の逮捕・起訴。
同年11月1日に東京地裁で開かれた公判では「刑務所を出た時は薬物をやめられたと思い違いをしていた。振り返ると、これまではやめる努力をしたことがなかった。
今回は薬物依存という病気を治すことに専念する」と述べた。
検察には求刑懲役2年6か月を求刑され、同年11月16日に懲役1年10か月の実刑判決を受け、弁護側・検察側とも控訴せず確定。
2012年7月に出所し、支援者とともに社会復帰を目指していた
清水が2010年の実刑判決で服役中に、清水の元妻である森香名子（元Vシネマ女優で2004年に離婚）も2011年11月に覚せい剤取締法違反（共同所持・使用）で逮捕・起訴され、
2012年1月20日に懲役2年・執行猶予4年の有罪判決を受けたが、関東信越厚生局麻薬取締部による調べの過程で、
森は清水と交際を開始して間もない2000年頃に、清水に覚醒剤の使用法を教わって使用を開始したことが明らかになった
2013年5月22日午後6時ごろ、東京・渋谷区の路上で足下をふらつかせながら歩いているところを警察官に職務質問され、
尿検査を受けたところ合成麻薬「α-PVP」を使用した疑いの成分が検出されたため2013年6月6日に麻薬及び向精神薬取締法違反（使用）容疑で逮捕。
「α-PVP」は、以前は合法ドラッグとして流通されていたが、2013年3月に厚生労働省が麻薬として指定した物であり、
清水が違法性を認識していなかったことから6月24日に処分保留で釈放され、7月3日には不起訴処分が決定した。
2013年7月9日午後11時ごろ、台東区にある清水の自宅マンションから「ハーブを吸って吐き気がする」と119番通報があり、清水が30代の知人男性と共に都内病院へ搬送された。
搬送時には軽度の意識障害があったが、病院で意識と体力の回復を待って帰宅した
2015年10月22日午前10時過ぎに、東京都文京区本郷の片側3車線の幹線道路を車で走行中に左車線から中央車線に移る際、右後方を走っていた40代の会社員男性が運転する車と接触した。
本富士警察署によると、清水の後方不確認が原因と見られ、双方の車の一部が破損したが負傷者はいなかった。
清水への刑事処分もなかったと見られる。
番組スタッフが「今はまったくない？」と質問すると、「何か（未だに使用していると）疑っているの?」などとコメントした。
同インタビューでは三田の次男に向けて「ボクはエールを送りたいですよ。絶対立ち直れるから。オレのところに来い！」とメッセージを送った